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[인공지능신문] 오리건大 인공지능 이족보행 로봇 '캐시(Cassie)'... 세계 최초 5km 달리기, 53분 만에 성공

암이란
2021-08-08
조회수 1093


오리건大 인공지능 이족보행 로봇 '캐시(Cassie)'... 세계 최초 5km 달리기, 53분 만에 성공

  • 기자명 박현진 기자 
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  •  입력 2021.08.08 15:46
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한 번의 배터리 충전으로 완주한 것이며, 강화학습으로 달리기, 건너뛰기, 계단 오르내리기와 같은 기술을 구현

강화학습 기반 이족보행 로봇 '캐시(Cassie)'(사진:OSU)강화학습 기반 이족보행 로봇 '캐시(Cassie)'(사진:OSU)

미국 오리건주 코밸리스시에 위치한 오리건 주립대학교(Oregon State University. 이하, OSU)이 개발하고 OSU 스핀아웃 스타트업 ‘어질리티 로보틱스(Agility Robotic)’에서 제작한 인공지능(AI) 강화학습 기반 이족보행 로봇 '캐시(Cassie)'가 지난달 25일 5km의 경로를 달리기로 53분 만에 완료했다.

OSU 동적 로봇 공학 실험실(Dynamic Robotics Laboratory)은 야외 지형에서 AI로 제어하는 세계 최초의 달리는 이족보행 로봇인 캐시는 한 번의 배터리 충전으로 완주한 것이며, 심층 강화 학습(Deep Reinforcement Learning)은 달리기, 건너뛰기, 계단 오르내리기와 같은 기술을 열어주는 AI의 강력한 방법이라고 밝혔다.

강화학습 기반 이족보행 로봇 '캐시(Cassie)'강화학습 기반 이족보행 로봇 '캐시(Cassie)'

캐시는 미국 국방성(US Department of Defense) 산하 고등방위연구계획국(Defense Advanced Research Projects Agency, DARPA)로부터 16개월 동안 100만 달러(약 11억 4천만원)의 보조금을 받아 로봇 공학 교수인 조나단 허스트(Jonathan Hurst)의 주도로 개발되었다.

2017년 캐시가 소개된 이후로 국립과학재단(National Science Foundation) 및 DARPA 기계 상식(Machine Common Sense) 프로그램의 지원을 받는 인공지능 교수인 앨런 펀(Alan Fern)와 OSU 학생들과 협력하여 로봇을 위한 머신러닝 옵션을 개발해 왔다.

타조처럼 구부러진 무릎을 가진 캐시는 강화학습 알고리즘으로 달리기를 학습했다. 달리기는 위치를 바꾸거나 움직이는 동안 균형을 유지하는 동적 밸런싱을 필요로 한다. 캐시는 움직이는 동안 똑바로 서기 위해 무한한 미묘한 조정을 하는 법을 학습했다.

한편, 연구팀은 특히, 캐시(Cassie)가 계단을 오르내리는 데 능숙해진 과정을 지난달 12일부터 16일까지 가상으로 개최된 ‘RSS2021(Robotics Science and Systems)’ 로봇 컨퍼런스에서 'Blind Bipedal Stair Traversal via Sim-to-Real Reinforcement Learning(다운)'이란 제목으로 발표했다.(아래는 OSU 이족보행 로봇 캐시의 5Km 실행 영상)



박현진 기자

 


 박현진 기자


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